目前，我国事..集装箱出产大←国，集装箱制造是劳动密集、材料密集型行业。目前我 国集装箱的出产过程，特别是波纹板○焊接主要是以手工焊接、机械仿形半自动焊接为主，工 人工作环境差，劳〗动强度高，且焊接质量难以控制，波纹板焊缝成型质量不高，同时因为焊接过程中焊接规范无法实现有效跟踪调整，使不同坡段的焊缝成型质■量有显著的不同，难以知足对工地波纹焊接箱的焊接质↑量一致性要求。这些题目是我国集装箱焊接行业长期存在而又一直未得到解决的挫折∩，制约者我国集装箱制造技术的提高和行业增长模式的转变。

在自动化焊接出产过程中，因为焊接︻模型的复杂性以及实际的焊接前提常常跟∑着各种不 可预期的干扰因素而不断发生变化。例如，强烈的弧光、高温、飞溅、机械抖动、焊缝坡口 状况、工件的加工误差、夹具精度、工件的介质平均性和焊接出产▃过程中的热变形等影响会 使焊枪运动轨迹偏离实际焊缝，造成焊接质量难以控制。焊接轨迹检测与控制的..步就是 要实时检测焊缝曲线的变化，即焊缝位置的空间变化，如集装箱波纹板自动焊接过程中就需 要实时检测波纹板面的起伏变化，为焊接轨迹跟踪控制及焊接规范的跟踪选取提供▓依据焊 接轨迹检测与控制的第二步就是要实现焊枪运动轨迹跟踪焊缝曲线的变化，即∩对焊枪运动轨 迹的控制。

在工地波纹焊接箱自动焊接过程中，正确检测获取焊缝的变★化是..焊接质量的枢纽，其顶用于焊缝跟 踪的传感器技术越来越重要。在焊接轨迹检测技术的研究发展中，陆续泛起了各种不同形式 的传感器，其中接触式传感器、电弧传感器和光学传感器应用较为普遍。接触式传感器将焊 缝变化转变为导杆或导轮的位置变化，并转化为电信号，该传感器因为机能不乱、本钱低廉， 在出产中曾得到广泛应用，因为跟踪㊣　精度及速度的限制，己不适合于▆高精度、高速度焊接领 域；电弧传感器╲以电弧本身的参数为跟踪目标，能实时反应焊缝变化，但检测精度易受焊接 过程中№熔滴过渡形式、飞溅的影响，尤其在对薄板焊件的对接和搭接接头的焊接中，应用方 法较难把握。